用“自动驾驶”跑春运长途！特斯拉、小鹏、蔚来谁翻车了？
评测 发布于：2021-02-08 22:18:38
皆电有每年用电动车跑春运的保留节目，老读者都门儿清了，今年自然也不例外。
这项“作死挑战”我们已经坚持了3年，从第一年的4人单车之26小时惨绝人寰，到第二年电车、油车、插混一起比拼的伯仲之间，再到今年的“自动驾驶”，对于电动车来说，短短的3年产生的变化实在太大太大了。
▽正文开始前，先上结论
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考虑到视频时长及呈现空间有限，此次图文回顾将针三车自动驾驶辅助能力信息点，进行总结、分析、补充，我在测试结束后与工程师进行了沟通，算是解答了部分测试过程中的疑惑。
▽看下方视频或者回顾直播了解测试全程
始料未及的是，春节回家居然成了皆电保留节目，这一挑战就是三年。从第一年的续航焦虑、到第二年能与油车同台竞技，再到第三年的“自动驾驶”，其变化之大、进步之快着实令人意外。
▽2019年春节前夕，4人单车之人在囧途
2019年年初，电动车尚未集体跨越400km续航大关，我们开着Marvel X从广州一口气干到娄底，26小时700公里堪称地狱难度，无论是薛定谔的充电桩+严重堵车的高速，还是整座城市只有一根充电桩的目的地，都说明那个时候开电动车跑春运确实不太靠谱。
回顾：春运实测！电动车的700公里回家路，真的靠谱吗？（2019年.2月）
进入2020年，续航能力、补能环境已经有大幅改观，我们使用特斯拉Model 3挑战燃油车以及插电混动车，距离同第一年相当，但是时间缩减到了14小时。
首先是路上的充电桩变多了，其次当时四驱长续航版Model 3本身也的确给力，支持我们撑到了郴州超充，仅进行了一次补能就抵达了长沙， 三车前后脚抵达终点，时间相差不过三十分钟，虽说北上的道路依旧拥堵，好在续航问题已经渐渐不再是纯电动车最大的痛点。
回顾：14小时700公里，春运长途油车比电车快多少？（2020年.2月）
▽春运别说充电了，加油都得排队一小时
2021年1月，疫情当前我们自然要遵从减少跨省流动的建议，因此我们选择从广州-汕头全程约400km的测试路线。全程行经济广、广惠、甬莞高速，从广州黄麻收费站进高速，机场西收费站出高速。现在纯电动车续航问题已经鲜有忧虑且路况较好，我们选择在真实春运道路上全程“自动驾驶”，考验当今TOP3自动驾驶辅助能力。
测试车辆：特斯拉 Model 3（NoA）、小鹏P7（NGP）、蔚来ES6（NOP）。
在此测试过程就不再赘述，回顾一下全程400km的测试成绩，测试路段包含一次高速切换（2次匝道变化）的复杂场景，剔除掉服务区的时间之后成绩如下：
特斯拉Model 3用时3h33min，共计人工介入22次；小鹏P7累计用时3h39min，介入14次；蔚来ES6全程用时3h46min，介入9次。
在测试完成，拿到这份成绩单之后，电哥最大的感慨就是，如今自动驾驶辅助功能已经如此的强大，即便路况较好，但是介入数次就可以完成400km的春运长途，还是让人大为震惊的。
我会结合这份成绩，直接分析三者在困难路段的表现差异，绝对能够对目前TOP3自动驾驶辅助能力有一个直观的认知。
目前最强的自动驾驶辅助能力，基本都可以划分到“地图导航”能力当中，我们看到这个成绩单很难通过次数和时间简单得出一个结论，而是要花一些篇幅解释三者性格的差异以及其背后的成因。
先简单概括一下优点，特斯拉NoA开放时间较长体验过的人比较多，它一直都保持了相对激进的风格，这从超车逻辑、变道决策、车速保持等方面都能看出；小鹏NGP基于高德高精地图，能够对道路、车辆决策过程均有细致的呈现，变道逻辑比较得体，让人用着放心；蔚来NOP在2.9版本中大幅提升了变道效率，但是在三者当中依旧是最谨慎的那一个，虽然速度慢了一些但是全程表现最为稳定。
以上只是整体风格简单的概述，下面我分场景来对比一下三者的差异。
1、学习成本（上手难易度）
毕竟特斯拉NoA推出已经一年有余，小鹏和蔚来或多或少在交互上有受到一些影响；三者均是需要在中控屏上，通过导航目的地设置+开启地图导航的逻辑来开启，不开启则是基础的主动巡航，这点大同小异。
蔚来在进入高速道路上，临开启状态会有语音明确告知，而特斯拉和小鹏则没有明确的功能开启临界点进行区分。
在普通路况当中，小鹏NGP、蔚来NOP会针对决策过程对驾驶员进行丰富的信息交互（例如前方有隧道、变道终止、XX米后请注意接管等等），特斯拉NoA则不会对驾驶员进行如此丰富的信息感知交互。
2、进入隧道
从正常道路行驶、特殊路况等细节，就能够显示三者的差异了，小鹏NGP、蔚来NOP会根据特殊路况、行驶状态对驾驶人员进行语音、屏显等通知，例如隧道场景小鹏NGP、蔚来NOP本身就能够支持，能够做到提前识别预警、减速、进入隧道不退出。
特斯拉NoA目前不支持隧道场景，进入隧道基本都会退出NoA状态，这也是特斯拉人工介入次数明显较多的原因之一，不过退出后会自如切换到AP状态，对于驾驶人员来说并不会有明显的感知差异。
3、变道策略
特斯拉NoA最为激进，变道欲望强，部分变道环境容错率较低；小鹏NGP相对适中，不紧急但是也鲜有让人等的不耐烦的情况；蔚来NOP的2.9版本一改往日过于谨慎的诟病，整体策略接近于小鹏NGP（依然是三者当中最谨慎的）。
这样的变道策略自然体现了遇到后车急加速的应对表现上，小鹏和蔚来超车遇见后车急加速的概率相对较低，此次遇到类似的场景内均有及时有效的自主拽回动作。
对比特斯拉来看，特斯拉旺盛的变道欲望与较低的容错环境，可能会造成变道过程中与后方急加速车辆过于接近的风险，事实上本次测试就出现一次很危险的变道遭遇后车加速的场景，通过人为紧急介入方才规避风险。
4、高速匝道切换（含多匝道+大曲率弯）
本次测试当中重头戏在于高速切换（含进入匝道、匝道中左右分岔、大曲率弯、弯道中汇成单车道、汇入主路）的高难度场景 ，具体过程可以参考文章开头的视频，这也是目前综合考验地图导航能力的最佳场景，我们分车型讨论。
特斯拉进入匝道并不会刻意减低速度，而是保持赶路当中较高的驶入速度，自主进入匝道会线性减速并且迅速选择匝道中分叉的左侧道路，在随后的大曲率弯道中保持了全程NoA在线状态，直到完成弯道后汇入主路，表现相当惊艳。特斯拉也是此次测试中唯一全程无介入完成此场景的车型。
小鹏NGP会在距离匝道1.9km时就向右车道变道（比特斯拉早500米以上），进入匝道前500米内会将车速减到60km/h (遇到后方有大车会有安全隐患)，进入匝道后保持此速度能够正确选择左侧岔路，但是在随后的弯道中地图数据丢失从而退出NGP状态，语音提示后我们进行了人工接管。
在大曲率弯道结束后能够恢复了NGP状态，并自行完成了汇入主路的动作。
蔚来NOP此次靠右时机较晚，因此变向最右侧道路动作过于紧急，随后在距离匝道200米内减速到60km/h ，进入匝道后能够保持此速度并正确选择左侧岔路，在随后的弯道中NOP状态退出，语音提示后进行了人工接管。
在大曲率弯道即将结束后能够恢复NOP状态，并自行完成汇入主路的动作，因此蔚来的表现大体是与小鹏一致的。
为什么三者会得出这样的表现？
国内特斯拉NoA其实并没有高精地图数据支持，而是基本依赖特斯拉视觉+及时运算进行完成，也就是说特斯拉的思考过程明显更多，其完成动作也更加拟人。在此次多匝道高速切换时体现的淋漓尽致，无论是进入动作还是在大曲率弯的保持上，能够全过程不介入，充分说明了特斯拉基于传感器+运算的NoA，仍然是应变能力最强的。
小鹏NGP与高精地图进行了“强捆绑”，能够确定的是地图数据丢失之后NGP状态一定会推出，例如此次匝道中的弯道由于数据丢失，我们姑且不算小鹏自身的车道保持能力能否克服，但是一旦数据丢失NGP状态就肯定是要退出了。
这样的表现及时在后续测试中也有所体现，小鹏NGP的退出大多与高精地图数据丢失有关，在地图数据丢失的同时还出现了车道居中保持功能的异常（由于高精地图数据丢失造成的车辆定位异常）。
蔚来NOP观感上与小鹏接近，但是并不会出现与高精地图强捆绑（因数据丢失而频繁退出的情况），大曲率弯道的NOP状态丢失不确定是由于地图数据丢失还是识别能力所限，考虑到除了匝道外NOP全程没有出现异常NOP退出的情况，因此不会让人感到高精地图权重过。
在此，我通过表格汇总三家的表现，方便直观对比。
通过前文，我们已经明显感知到特斯拉强于视觉捕捉和计算能力，但本地化、交互颗粒度不足；小鹏高精地图权重过高，一旦遭遇数据不足又十分影响全流程的体验，这体现在小鹏、蔚来自身的应变能力不如前者。
即便如此，全栈的自动驾驶技术，高精地图在保证预判准确性、本地化体验都有非常大的帮助，考虑到高速只是众多驾驶辅助的一环，最终的自动驾驶一定是普适的，它会逐渐用在普通道路、甚至城市道路当中去，而这些道路的复杂程度，与高速又不可同日而语。
只可惜，现阶段高精地图采集必须依赖专业设备以及法规支持，短时间内都绝无实时更新及大规模众包的可能，这就造成了目前高难度场景下特斯拉仍然具有一定的优势。
▽Apollo采用Novotel的GPS和IMU组合定位系统
随着数据的普及（单车算力已有冗余），一旦足够多甚至及时的高精地图数据与视觉感知进行融合，体验一定是更好、更完整的，也一定是最终的发展方向。
万物皆可V2X，高精地图是，单车能力亦是。
明年、后年的春运会怎么跑完呢？ 很难说，感谢这个变革迅速又充满惊喜的时代，我们明年见。
（图/文/摄：皆电 宗泽）
简介：凛冬...啊不，燃油车禁售将至
