9月21日，宇树发布灵巧手Dex5-S，3.99万元起售，核心卖点可以概括成一句话：更加接近真实人手尺寸，同时塞进22个可反向驱动的关节，并将售价压到4万元以内。

与2025年4月发布的Dex5相比，Dex5-S更接近真实人手，尺寸约为102/187/26 mm，采用铝合金外壳，整手约620g。单手拥有22个自由度：拇指5个，食指/中指/无名指各4个，小指5个。标准版和Pro版自由度相同，但Pro版多了一层触觉感知。

手上22个电机都支持直驱、反向驱动和双编码器反馈，关节遇到冲击时，有保护结构优先保护齿轮。瞬时最大负载2kg，持续负载约1kg，供电电压15-65V，峰值功率约200W。通信支持千兆以太网、USB或高速485，在以太网或USB连接下，控制频率最高约1000Hz；在千兆网配置下，掌心相机可以直接接到手上，少一根外走线。

还有一个关键点容易被忽略：灵巧手的尺寸往往比自由度数字更重要。灵巧手只有接近真人手的大小，才更有可能直接使用人类工具，完成更复杂、更精密的任务；而过去不少灵巧手虽然自由度不低，但体积偏大、形态笨重，限制了应用场景。宇树自己也说，手越接近真手，能做的精密任务才越多。

在演示中，Dex5-S凭借22个单手自由度，完成了拿勺子、用剪刀裁纸、抛接柠檬、拉易拉罐等动作，强调精细抓握、多指协同和动态接触。同时，关节受到极限外力冲击时，结构会优先保护齿轮。毕竟灵巧手摔、磕、被物体反弹都是常态，这也说明宇树在面向高频次、长时间训练任务打磨可靠性。

灵巧手在人形机器人中的地位，比“多两个关节”要重要得多。没有灵巧手，人形机器人大多只能用平行夹爪完成拾取、对接特定工装或动作表演；有了接近人手的末端，才能完成类人的精细操作，比如使用工具、抓握小型物件、双手协同，并进一步为VLA/模仿学习采集“人手尺度”的操作数据。

所以行业常把灵巧手叫作“最后一厘米”，它象征着能力跃迁的支点——腿部与关节负责运动，灵巧手负责类人的作业。从成本结构看，灵巧手占人形机器人整机成本的比重可达18%到25%，是价值最高的单一零部件之一，直接决定整机定价与场景准入能力。这也是为什么特斯拉Optimus、Figure以及国内整机厂这几年都在努力攻坚灵巧手技术。

而宇树Dex5-S另一大重点，就是将起售价压到3.99万元。如果一台人形机器人配备两只Dex5-S，相比采购同等性能的进口产品，仅手部环节的差价就可能高达数十万，这会明显降低整机成本压力。

对宇树而言，自研灵巧手还有另一层意义：末端不外购，数据闭环、控制栈、备件、成本都在自己手里，既可以完整装机，也可以单独卖手，对高校、数据采集团队和整机厂都很有吸引力。

当然，Dex5-S的发布只是一个重要进展，距离技术理想还有很长一段距离。灵巧手规模化落地之所以困难，核心在于一个“不可能三角”，即微型化、高扭矩输出和低成本难以兼得。

——物理层面上，灵巧手数十个自由度集中在非常狭小的空间里，要在指尖般的体积内塞入电机、减速器、传感器和线路，同时还要输出足够大的力矩，难度极高，因此有观点认为制造机械手比制造人形机器人难一百倍。

——控制层面上，力小了会脱手，力大了会捏碎，这对力控精度、动态响应和稳定性提出了极高要求，目前仍存在众多技术难点。

——感知层面上，如何让灵巧手不仅“看到”物体，还能“感觉到”物体的材质、滑移、温度等信息，并实时融合视觉、触觉等多模态信息，仍是尚未完全突破的难题。

——产业层面上，高性能直驱灵巧手的电机成本极高，单个灵巧手内的电机成本可达2.6万到6.5万元；而工厂的抓取场景动辄几十万到上百万次，很多高自由度灵巧手在连续作业中只能撑数周到数月，损耗与更新需求巨大。行业普遍认为，当单手成本降至5000元到10000元时，才可能真正普及。

总的来说，Dex5-S的重要意义在于，宇树把五指灵巧手从“能演示的大号手”向“能装到真人工位上的小号手”又推进了一步，价格和反向驱动能力更是其加分项，不仅补齐了自己的技术体系，同时也增强了它对高校、数据采集中心和整机厂的吸引力。